Livox Mid-360 启动运行与脚本清单（可直接复用）

一、目标

把“到公司后启动 Mid-360”的流程压缩到几分钟，并通过脚本减少手动操作。

二、推荐启动顺序（现场版）

终端 1：启动 ROS Master

source /opt/ros/noetic/setup.bash
roscore

终端 2：配置网卡（脚本）

~/lidar_net.sh

终端 3：先用 SDK 验证链路

~/run_mid360_sdk.sh

终端 4：启动 Livox ROS 驱动

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/livox_ws/devel/setup.bash
# 根据你的 launch 文件名执行 roslaunch

终端 5：打开 RViz 看点云

source /opt/ros/noetic/setup.bash
rviz

三、脚本 1：网卡配置脚本 ~/lidar_net.sh

注意：到公司后只改 HOST_IP 和 LIDAR_IP 两处即可。

#!/usr/bin/env bash
set -e
IFACE=ens33
HOST_IP=192.168.1.50/24
LIDAR_IP=192.168.1.100

sudo ip addr flush dev $IFACE
sudo ip addr add $HOST_IP dev $IFACE
sudo ip link set $IFACE up

ip a show $IFACE
ping -c 3 $LIDAR_IP || true

赋权：

chmod +x ~/lidar_net.sh

四、脚本 2：SDK 快速启动 ~/run_mid360_sdk.sh

#!/usr/bin/env bash
set -e
cd ~/Livox-SDK2/build
./sample/livox_lidar_quick_start

赋权：

chmod +x ~/run_mid360_sdk.sh

五、RViz 配置提示

进入 RViz 后建议：

  • Fixed Frame 设置为对应雷达 frame（如 livox_frame）；
  • Add -> PointCloud2，选择驱动发布的点云 topic；
  • 若提示 No TF data，优先确认驱动是否已发布数据。

六、我这套流程的核心思路

  • 先 SDK 验证，再 ROS 驱动，最后 RViz 可视化；
  • 把易错步骤脚本化，避免现场反复输命令；
  • 每一步都可独立验证，便于快速定位故障点。