Livox Mid-360 在 Ubuntu 虚拟机的环境搭建实战

一、背景与目标

本文记录我在 VMware + Ubuntu 20.04 环境中，为 Livox Mid-360 做前置环境搭建的完整过程。目标是做到两件事：

  • 到公司接上雷达后可以快速跑通数据链路；
  • 本地提前完成依赖安装、SDK 编译和 ROS 可视化准备。

二、环境信息

  • 宿主机：Windows
  • 虚拟机：VMware Workstation
  • 客户机系统：Ubuntu 20.04.6 LTS
  • 雷达型号：Livox Mid-360
  • 计划使用链路：Livox-SDK2 + ROS Noetic + RViz

三、虚拟机关键配置

1) 网络模式

雷达走网口通信，虚拟机网络建议：

  • 网卡模式改为 桥接（Bridged）
  • 勾选开机自动连接
  • 避免 NAT 模式导致设备发现异常

2) 显示与 3D

可开启 3D 加速和较大显存，但要注意：

  • 即使开启，虚拟机仍可能不满足 OpenGL 4.3；
  • 这会影响 Livox Viewer2 在 Ubuntu 虚拟机中运行。

四、基础依赖安装

sudo apt update
sudo apt install -y build-essential cmake git curl wget net-tools nmap

五、Livox-SDK2 安装与编译

cd ~
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd Livox-SDK2
mkdir -p build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)

编译日志中有少量 rapidjson warning 一般可忽略，只要看到最终 target 构建成功即可。

六、ROS Noetic 安装（Ubuntu 20.04）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros1-latest.list'
curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install -y ros-noetic-desktop python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

初始化并写入环境变量：

sudo rosdep init || true
rosdep update
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source /opt/ros/noetic/setup.bash

验证：

which roscore
which roslaunch
which rviz
echo $ROS_DISTRO

七、阶段性结果

完成以上步骤后

  • SDK 层可运行能力（Livox-SDK2 已编译）；
  • ROS 可视化基础能力（RViz 可打开）；
  • 明天到现场仅需接雷达、改网段、启动驱动。

八、经验总结

  • 网络和 DNS 问题比代码问题更常见，建议先验证网卡状态与路由；
  • 不必纠结 Ubuntu 虚拟机里一定跑 Viewer2，核心链路是 ROS + RViz。