Livox Mid-360 常见问题与排障手册（Ubuntu 虚拟机场景）

一、问题 1：Livox Viewer2 启动报 OpenGL 错误

典型现象：

  • Insufficient drivers or hardware
  • OpenGL 4.3 not supported by driver

原因

虚拟机 3D 能力不满足 Viewer2 的 OpenGL 需求。

处理建议

  • 不再在 Ubuntu 虚拟机中强行运行 Viewer2；
  • 改为：
    • Windows 宿主机跑 Viewer2（设备配置/固件）；
    • Ubuntu 虚拟机跑 ROS + RViz（数据与算法）。

二、问题 2：apt update 域名解析失败

典型报错：

  • 暂时不能解析域名

快速定位

ip a
ip route

若网卡 DOWN 或无默认路由，DNS 一定失败。

快速修复

sudo ip link set ens33 up
sudo dhclient -v ens33
echo -e "nameserver 223.5.5.5\nnameserver 8.8.8.8" | sudo tee /etc/resolv.conf

验证：

ping -c 3 cn.archive.ubuntu.com
ping -c 3 security.ubuntu.com

三、问题 3：RViz 提示 waiting for master

典型现象：

  • RViz 弹窗：Could not contact ROS master at [http://localhost:11311]

原因

先开了 RViz，没有先启动 ROS Master。

正确顺序

# 终端1
source /opt/ros/noetic/setup.bash
roscore

# 终端2
source /opt/ros/noetic/setup.bash
rviz

四、问题 4：roscd livox_ros_driver2/launch 失败

典型现象：

  • No such package/stack

可能原因

  • livox_ros_driver2 未成功 clone；
  • catkin_make 未真正成功；
  • 当前 shell 没有 source 工作空间环境。

建议检查

ls -la ~/livox_ws/src
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/livox_ws/devel/setup.bash
rospack list | grep livox

五、现场排障优先级

  1. 先看网卡：ip a 是否 UP、是否有正确 IP；
  2. 再看路由：ip route 是否有默认路由；
  3. 再看 SDK：livox_lidar_quick_start 是否有数据；
  4. 最后看 ROS：驱动 topic 和 RViz 显示。

六、结论

在虚拟机场景下，最稳策略不是“全都在 Ubuntu GUI 完成”，而是：

  • Viewer2 放在宿主机；
  • Ubuntu 侧专注 SDK + ROS + RViz；
  • 用脚本固化网络和启动流程，现场效率最高。